●角速度
①動かないもの(机、地面など)の上に置き、静止させた状態で数秒測定
②データをダウンロード後、X, Y, Z の全ての軸に対して値が安定している区間の平均(バイアス)を計算
③計測値よりバイアスを減算
●加速度
①重力に対して垂直な平面(水平面)上で、全ての軸に対し各軸のプラス方向とマイナス方向が鉛直下向き(重力方向)となるよう置き(6面全てが平面と接するよう)置き、静止させた状態で一定時間計測(下図)。
②データをダウンロード後、各軸に対し -1, 0, 1G に相当する部分で値が安定している区間の平均を計算
真の値(G) | 測定値(G) | ||
X軸 | Y軸 | Z軸 | |
-1 | -1.032 | -1.054 | -0.949 |
0 | -0.039 | -0.046 | 0.001 |
1 | 0.978 | 0.952 | 0.975 |
③各軸に対しゲインとバイアスを算出
③補正値=(測定値―バイアス)/ゲイン
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